全自动驾驶：让人类一直保持“乘客”身份
高级驾驶员辅助技术是Waymo团队探索的首批技术。2012年，我们开发并测试了Level3自动驾驶系统，该系统可以让车辆在单车道的高速公路上实现自动驾驶，但过程仍然需要人类司机的接管。在内部测试中，我们还发现人类过于依赖这项技术，而没有仔细监控路况。
当驾驶员辅助技术变得更加先进时，人类经常被要求在几秒钟内由「乘客」转向「司机」，但在更具挑战性或更复杂的情况下，这些场景用得很少。车辆承担的任务越多，这一过渡阶段就越来越复杂。
避免这个转接过程带来的问题，也是Waymo正在开发全自动驾驶汽车的部分原因。我们的技术将关注所有驾驶，让人类在车内保持「乘客」身份。
目标和事件检测响应：车辆传感器
为了满足自动驾驶的复杂需求，Waymo开发了一系列传感器，让自动驾驶汽车无论是在白天还是夜晚，都能实行360°监控，且视野面积可达3个足球场那么大。
这种多层传感器套件可以无缝协同工作，绘制出整个视野的3D图像，并显示动态和静态物体，包括行人、自行车、来往车辆、交通指示灯、建筑物和其他道路特征。
LiDAR(激光雷达)系统
LiDAR(光检测和测距)的日夜工作，可在每秒内输出数百万个360°的激光脉冲，测量反射到表面并返回车辆所需的时间。
Waymo的系统包括内部开发的三种类型激光雷达：短程激光雷达可以让车辆持续不断地观察和监控;高分辨率的中程激光雷达;新一代功能强大的长距离激光雷达，视线面积可达三个足球场。
视觉(照相机)系统
我们的视觉系统包括，用于观察世界的照相机，该相机可像人类一样观察世界，同时具有360°视野，而人类只有120°视野。由于Waymo的高分辨率视觉系统能检测到色彩，它可以帮助系统发现交通指示灯、施工区、校车和应急车辆的灰灯。Waymo的视觉系统由多套高分辨率相机组成，以便在长距离、日光和低亮度的情况下也能很好的工作。
雷达系统
一般而言，雷达使用波长来感知物体和运动。这些波长能够在诸如雨滴等物体的周围进行传播，从而可以让雷达在雨、雾、雪天气中都发挥效果。Waymo的雷达系统具有连续的360°视野，可以跟踪车辆的前后方和两侧过路车辆的行驶速度。
补充传感器
Waymo还有一些额外的传感器，包括音频检测系统，该系统可以听到数百英尺远的警车和紧急车辆发出的警报声，以及GPS，它可以补充车辆对其地理位置的了解。
Waymo自动驾驶软件
自动驾驶软件就是车辆的「大脑」。它让来自传感器的信息变得有意义，这个「大脑」还能利用这些信息帮助车辆做出最佳驾驶决策。
Waymo已经花了八年的时间来打造和完善这些软件，并在其中使用了机器学习和其他先进工程技术。经过多年的精心设计和测试，Waymo已经收获了数十亿英里的模拟驾驶，以及超过350万英里的道路驾驶经验。
同时，我们的系统还对这个世界拥有很深的语境理解，这也是区分Level4自动驾驶技术的关键部分。
Waymo的自动驾驶软件，不只是检测其他物体的存在，还要真正理解这个物体是什么，它可能做出哪些举止，以及如何影响我们的车辆在路上的行为。这就是Waymo的车辆如何在全自动模式下实现安全驾驶。
鉴于我们的软件由不同部分组成，在这里Waymo将细介绍三个重要组件：感知、行为预测和规划。
感知
感知是Waymo软件用于检测和分类道路对象的一部分，同时还可用于估算速度、航向和加速度。我们的自动驾驶软件可以从Waymo的传感器获取无数细节，并将它们变成一个实时视图。
感知有助于车辆区分行人、骑自行车者、摩托车手、车辆和其他物体等等。它也能区分诸如传输信号之类的静态物体的颜色。对于这些物体，感知能让我们的系统在语义上了解周围车辆的情况——无论交通灯是绿色的，车辆是否亮起，车道是否被阻挡，都能知晓。
行为预测
通过行为预测，我们的软件可以对道路的每个对象的意图进行建模、预测和理解。由于Waymo已经拥有数百万英里的驾驶里程经验，在面对不同的道路对象可能做出的行为时，我们的车辆已经构建了高精准度的模型。
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