例如，我们的软件了解到，行人、骑自行车者、摩托车手可能看起来相似，但在行为上则有很大差异。行人可能比骑自行车者、摩托车手速度都要慢，但都有可能突然转向。
规划
我们的规划软件会考虑到从感知和行为预测两个程序中收集到的所有信息，并为车辆绘制好路径。依据我们的经验，最好的司机往往是防御型的司机。这也是为什么我们会训练防御型驾驶行为。比如远离其他司机的盲点区域，给骑自行车者和行人留出额外的空间。
Waymo的规划软件会优先考虑这几步。例如，如果自动驾驶软件认为前面的车道由于施工而关闭，并预测车道上的自行车会移动，那么规划软件可以做出决定，以便提前给骑自行车者减速或腾出空间。
依据道路经验，我们还完善了驾驶体验，以确保车辆中的乘客在路上是平稳而舒适的。对于其他道路使用者来说，也是自然和可预测的。
设计运行范围：确保车辆在特定条件下可安全运行
设计运行范围(operationaldesigndomain，简称ODD)，是指自动驾驶系统可以安全运行的条件。Waymo的范围就包括地理位置、道路类型、速度范围、天气、时间、国家和地方性交通法律法规。
事实上，自动驾驶的ODD可能是非常有限的。例如，白天的温带气候条件下的一条低速公共街道或私人场地(如商业园区)的单程固定路线。然而，Waymo的目标在于可以在广泛的地理区域内、在各种条件下导航城市街道。我们的车辆已经具备在恶劣天气下驾驶的能力，如中雨，白天和夜间都能正常工作。
Waymo的系统也被设计为不能在未经批准的设计运行范围之外运行。例如，乘客不能选择我们认可的地理位置之外的目的地，我们的软件不会创建在「地理围栏」区域以外的路线。
类似地，我们的车辆也被设计为自动检测可能会影响其ODD以内的安全驾驶的突然变化，例如，暴风雪天气，以让车辆及时安全制停(即达到最小风险条件)直至行驶条件得以改善。
Waymo的车辆还需遵守其地理区域范围内的联邦、州政府和当地的法律。经法律要求，这些要求中的任何变化，都被视为我们系统中的安全要求，包括相关的速度限制、交通指示和信号。
在我们的车辆驶入新区域之前，我们的团队会逐一了解任何独特的道路规则或驾驶习惯，以及时更新软件，并让车辆能够安全做出响应。例如，加利福尼亚和德克萨斯州，就自行车道上如何进行右转弯则有不同规则。
与此同时，Waymo的ODD还将不断发展。我们的最终目标是开发完全自动驾驶技术，从而可以让人类在任何时间、任何地点，任何情况下都能自由的从A地到往B地。
随着我们系统功能的不断增长和验证，我们还将不断扩大设计运行范围，将我们的技术带给更多的人。
最小风险状况：确保车辆能够过渡到安全停止状态
对于低等级自动驾驶水平的车辆，当道路环境过于复杂，超出车辆处理能力或车辆本身出现故障时，需要由人类驾驶员执行对车辆的控制。
作为全自动驾驶汽车，Waymo的技术必须要具备足够的鲁棒性以能够独自处理这些状况的能力。
如果我们的自动驾驶车辆不能继续一段计划中的行程，它必须有能力进行安全停止，即被称作“最小风险状态”或“回退”。
这可能包括以下情况：自动驾驶系统感知到故障、车辆发生碰撞、环境条件的改变，导致在设定的设计运行环境内可能影响驾驶安全等。
Waymo的系统被设计为自动检测每一个上述场景。除此之外，我们的系统每秒钟运行上千次，检查系统，并发现系统错误。同时Waymo系统配备了一系列对关键系统(如传感器系统、计算系统和制动系统)的冗余设计。
我们的车辆响应随以下因素的不同而有所区别，包括：道路类型、目前交通状况、技术故障严重程度等。根据这些因素，系统将确定一个适当的响应动作以保证车辆和乘客的安全，包括靠边停车或安全停止。
车辆冗余-安全至上的自动驾驶系统备用计算系统
备用计算系统总是在后台运行，目的是当它检测到主计算系统故障时，控制车辆执行安全停止。
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