备用制动系统
如果主制动系统出现故障，我们有一个完整的备用制动系统能够立即生效。当故障发生时，主制动系统、备用制动系统均可以让车辆执行安全停止。
备用转向系统
备用转向系统有独立的控制器和独立的电源供应，以执行冗余的转向可控制。对主转向系统、备用转向系统，其中之一发生故障时，另一个均能够执行车辆的转向操作。
备用电源系统
对于每个关键的驱动系统提供两个独立的电源供应。这些独立的电源供应确保了我们车辆的关键驱动组件在发生单电源故障或电路中断时仍然可用。
备用碰撞检测和碰撞规避系统
多个碰撞检测和碰撞规避系统能够不间断的扫描车辆前后的物体，包括行人、自行车和其它车辆。在极少数情况下，当主系统对行驶路径中的物体没有检测到或没有响应时，这些备用系统能够控制车辆减速或停止。
冗余的惯性测量系统：对进行车辆定位
冗余的惯性测量系统能够帮助车辆准确地追踪它的行驶轨迹。主惯性测量系统、冗余惯性测量系统相互反复核对，并在其中一个系统检测到故障时由另一个系统执行车辆定位。
数据记录和事故后的行为
Waymo自动驾驶技术永远不会停止进步。Waymo有一个强大系统来收集和分析现有上路车辆所产生的数据。对从一辆车中学习到的任何有用经验，我们会同时体现在整个车队中。
Waymo的系统能够检测到碰撞的发生，并将自动通知Waymo后台运营中心，在那里我们训练有素的专家可以启动碰撞后响应程序，包括与执法人员和急救人员进行沟通，并派人员到现场。我们的运营中心也有乘客支持专家，他们可以通过车载音响系统直接与乘客沟通。
在碰撞发生后，我们可以分析所有可用的数据，包括视频和其他传感器数据，以评估可能导致这一事故的原因。同时，我们可以做出任何适当的软件更改，并相应地升级车队中每辆车。任何影响车辆安全的隐患都会被修复，同时在车辆升级前我们会进行安全测试。
自动驾驶车辆的网络安全
Waymo已经开发了一个健全的识别、划分优先级并降低网络安全威胁的流程。我们的安全实践是建立在谷歌的安全流程基础之上，遵循NHTSA及Auto-ISAC发布的指导策略。
为了进一步提升网络安全性，Waymo还加入了Auto-ISAC，这是一项旨在加强全球汽车行业网络安全意识和协作的行业行动计划。
如何建立自动驾驶车使用的地图
在自动驾驶车辆上路前，我们的地图团队会首先使用测试车辆的传感器来创建高度详细的3D地图。这些地图不同于基本的卫星图像或在线地图。
相反，Waymo的地图给汽车提供了对于物理环境的深刻理解：道路类型、道路的距离、尺寸和其他地貌特征。
我们使用这些数据并添加凸显的信息，包括交通控制信息，如人行横道的长度、红绿灯的位置、相关标识等。
通过安装在车上的地图，Waymo的系统会重点关注环境动态变化的部分，如其他道路使用者。我们的系统交叉引用实时传感器数据和车载3D地图以检测道路变化。
如果一个道路的变化被检测(如前方发生碰撞导致一个十字路口拥堵)，我们的汽车可以在设计运行环境内对路径进行重新规划，并通知后台运营中心，让其他车辆可以避免在该地区行驶。
在这种情况下，地图不仅作为参考点添加到我们的软件，同时也向系统提供重要的信息反馈。这些详细的自定义地图提供了对每个行驶位置的全面的理解。再加上我们对于系统的的深入了解，Waymo能够确保车辆只在设计运行环境内使用。
Waymo实现安全的方法
1.构建可验证的软件和系统
2.对通信进行加密和验证
3.为关键系统构建冗余的安全措施
4.限制关键系统之间的通信
5.提供及时的软件更新
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